Research

研究方向：

智能机器人设计与嵌入式机电控制，具体包括：医疗手术机器人、内镜控制与图像引导手术机器人、机器人灵巧手与灵巧操作、模块化机器人。

主要研究、开发智能机器人及控制系统，包括机器人的机械结构设计、机器人运动控制硬件与软件设计、智能控制与感知建模算法。结合控制理论、计算算法与机械工程开展交叉学科研究，探索新型的机器人结构设计及智能算法，并在医疗手术机器人、航天及工业领域开展潜在应用。与三甲医院、航天工业系统以及著名机器人企业开展深入广泛的合作。

【科研项目】

• 2023.12-2026.11，十四五国家重点研发计划“智能机器人专项”重点专项，腔镜手术机器人方向，课题主持，在研。
• 2023.11-2026.12，北京市自然科学基金-海淀原始创新联合基金重点研究专题，儿童头颈外科精准化手术机器人关键技术研究，参与，在研。
• 2019.12-2022.12，十三五国家重点研发计划“数字诊疗装备研发”重点专项，头颈外科微创手术机器人关键技术与平台研发，子课题主持，在研。
• 2019.12-2022.11，十三五国家重点研发计划“智能机器人”重点专项，面向服务和工业领域的实用多指灵巧手研制：刚性多指灵巧手研制，课题主持，在研。
• 2020.1-2023.12，国家自然科学基金项目，集自组装与自重构于一体的模块化机器人任务自适应控制方法研究，项目主持，在研。
• 2021.3.10-2022.5.1, 西藏自治区人民医院、北京大学第三医院合作项目，新型耳鼻喉科止血设备的研发，项目主持，在研。
• 2022.12.22-2025.12.31, 机器人企业横向课题，仿人多指灵巧手与臂的手眼操作控制研发，项目主持，在研。
• 2022.11.29-2023.10.31，北京市科委项目，仿人机器人的轻量化多任务末端执行器研制，任务负责人，在研。
• 2022.12.1-2024.11.30，中关村国家自主创新示范区优化创新创业生态环境项目，肿瘤精准手术机器人研发，在研。
• 2019.1-2020.12，中央高校基本科研业务费项目，模块化软体机器人设计与柔顺控制技术研究，项目主持，已结题。
• 2020.9-2021.12，航天横向项目，模块化自组装蛇形机器人，项目主持，在研。
• 2019.1-2021.12，载人航天预先研究委托项目，遥操作主端机器人技术研究，项目主持，已结题。
• 2016.7-2017.9，军委科技委国防科技前沿创新项目，自重构模块化机器人技术，参与，已结题。
• 2014.9—2015.9, 美国国家自然科学基金项目，基于超声的机器人校准、跟踪与控制，参与，已结题。
• 2012.7—2014.5，国家磁约束核聚变能研发发展专项，核极端环境遥操作机器人关键技术及原理实验，参与/项目助理，已结题。
• 2014.04-2014.12, 中央高校基本科研业务费项目，基于模块化重构机械臂的空间非合作目标捕获，已结题，参加。
• 2012.01-2014.12, 国家自然科学基金委员会，面上项目，群体自组装机器人分布式协同进化控制方法研究，已结题，参加。